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用于控制手术器械末端执行器的操作器 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: 2019224199123, 申请日期: 2019-12-27,
发明人:  谭普;  伍小兵;  王黎;  向洋;  熊亮
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一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统 专利
专利类型: 发明专利, 专利号: 2017102541710, 申请日期: 2017-04-18,
发明人:  向洋;  傅舰艇;  熊亮;  谢毅;  王黎;  张敏锐
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