中国科学院重庆绿色智能技术研究院机构知识库

本实用新型公开了一种用于控制手术器械末端执行器的操作器，包括基座、握持部及连杆机构，连杆机构连接在基座和握持部之间，连杆机构上设置有多个中间关节，且基座与连杆机构之间设置有第一关节，连杆机构与握持部之间设置有第二关节；当移动握持部时，第一关节、第二关节及各中间关节根据握持部和/或对应关节的移动路径自适应的分解动作，部分关节或全部关节上设置有传感器，传感器用于采集对应关节动作的动作数据，该动作数据用于使手术器械的末端执行器根据握持部的移动路径对应移动。本实用新型的操作器在控制末端执行器时，可以通过改变握持部的位置，使末端执行器根据握持部的移动路径对应移动，操控体验更好，能够降低误操控的几率。