中国科学院重庆绿色智能技术研究院机构知识库

本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，靠近底座，减轻主操作手前端重量；该设备提供平动力反馈，旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器，提供主动力矩并检测关节角度。