中国科学院重庆绿色智能技术研究院机构知识库

本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手，主要包括基座、设置在基座上的万向节机构组件Ⅰ及依次通过关节联接件对应连接的万向节机构组件Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、拇指部件与食指部件，所述万向节机构组件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及Ⅳ上对应设有角度传感器S1、角度传感器S2、角度传感器S3、位移传感器S4、角度传感器S5、角度传感器S6及角度传感器S7；该遥操作主手上的各关节自由度与手术执行端手术器械的运动自由度一一对应，实现了主从同构，可直接通过对应(映射)关系实现遥操作主手对手术执行端的控制与调整，避免了主从异构遥操作所需的运动解析时间，减小系统延迟；也使得遥操作本身的直观性得到增强，有效降低了操作难度与操作误差。