中国科学院重庆绿色智能技术研究院机构知识库

本发明公开了一种可切换式的七自由度力反馈遥操作手，属于机械手技术领域，包括夹持机构，串联机构,并联机构以及可安装在并联机构上的球面操作机构；所述夹持机构包括夹持装置、夹持座、螺旋转盘、编码器Ⅰ、直流电机Ⅰ。本发明操作手的夹持机构、串联机构和并联机构均通过钢丝传动进行连接，并通过钢丝绳连接钢丝轮驱动机构和电机实现在七个自由度上的力反馈输出，钢丝传动在保证运动顺滑性的同时也保证反馈力的放大输出，可以在七个自由度上分别施加力反馈，操作更加灵活，可作为微创手术机器人通用主操作手，实施各种复杂操作，提高了遥操作力反馈设备的可靠性与适用性，避免现有六自由度操作手存在的反馈力较小的问题。