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	基于改进扩展卡尔曼滤波的姿态解算算法研究
	冯少江1; 徐泽宇2; 石明全2; 王晓东2
	2017
摘要	为了解决标准扩展卡尔曼滤波器（EKF）在多旋翼无人机姿态解算中精度较低的问题,提出了一种改进扩展卡尔曼滤波算法（BPNN-EKF）,使得解算精度得到较大提升。针对EKF存在预测模型参数要求具有先验已知性,在工程实践中难以获得准确的参数,以及标准EKF对非线性系统采用线性化模型带来的误差等问题,利用神经网络的非线性映射能力和自适应能力对标准EKF的估计值进行补偿,减小模型以及滤波参数误差对最优估计值的影响,从而提高最优估计精度。仿真实验证明,BPNN-EKF对多旋翼无人机姿态解算精度的提升具有显著作用。
发表期刊	计算机科学
ISSN	1002-137X
卷号	044期号:009页码:227
收录类别	CSCD
CSCD记录号	CSCD:6067245
语种	英语