KMS Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, CAS
一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法 | |
祖晖; 王少飞; 李敏; 陈新海; 王博思; 于兴旺2 | |
2019-05-10 | |
摘要 | 本发明涉及一种低成本双天线GNSS/AHRS组合测姿方法,属于卫星定位与导航技术领域。该方法基于低成本GNSS模块以及9轴AHRS传感器,利用GNSS单频伪距与载波相位观测值,实时解算载体的位置与速度信息,结合AHRS加速度、角速度以及磁传感器数据,采用Kalman滤波技术实时估计载体的姿态信息,并基于虚拟观测值的最小二乘平差,实时解算载波相位的模糊度,修正载体的航向。本方法能够实时矫正AHRS传感器系统性偏差,并提高系统的稳定性与可靠性。 |
专利类型 | 发明专利 |
语种 | 中文 |