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智能仓库中的多机器人协同路径规划方法
张丹露1; 孙小勇2; 傅顺2; 郑彬2
2018
摘要为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A＊算法的动态加权地图。首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A＊算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的。通过仿真实验验证了所提方法的有效性。
发表期刊计算机集成制造系统
ISSN1006-5911
卷号024期号:002页码:410
语种英语