KMS Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, CAS
| 高速6pss并联机器人参数优化设计 | |
孙小勇1 ; 郑彬1; 鲍捷2; 张祺1; 高鹏1
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| 2015 | |
| 摘要 | 针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围。然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数。最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解。通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法。 |
| 发表期刊 | 农业机械学报
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| ISSN | 1000-1298 |
| 卷号 | 46期号:5页码:372 |
| 语种 | 英语 |
