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	一种柔顺机械臂
	赵克转; 徐泽宇
	2016-03-30
摘要	本实用新型公开了一种柔顺机械臂，包括与驱动源相连接的主臂结构及与负载相连接的摆臂结构，所述主臂结构与摆臂结构之间活动嵌合且摆臂结构可绕主臂结构作360°周向旋转摆动，所述主臂结构与摆臂结构之间通过柔性张紧装置相连接；主臂结构与摆臂结构之间具备一定的初始预紧刚度，在撞击力作用下，摆臂结构既可相对于主臂结构产生弯折，又可依据撞击力方向的变化作360°全周向旋转摆动，从而降低了撞击力大小，减小或避免了撞击力对人体造成的伤害，提高了人—机共存环境的安全性。
专利类型	实用新型
语种	中文