中国科学院重庆绿色智能技术研究院机构知识库

本发明提供了一种机器人臂振动控制与精确定位装置，包括腔体内充满磁流介质的外壳，其顶端和底端分别设置有第一安装孔和第二安装孔；向磁流介质施加磁场的励磁线圈绕组；头端穿过第一安装孔并与其密封接触且可沿其移动的机械臂伸缩杆；用于与机器人臂的上关节连接的上关节支座，其与机械臂伸缩杆的尾端相连；用于与机器人臂的下关节连接的下关节支座；头端穿过第二安装孔并与其密封接触且可沿其移动的驱动活塞杆；驱动驱动活塞杆沿第二安装孔移动的驱动装置；与腔体相连通的补偿腔，其内充满气体且与腔体相连通的通道还设置有控制通道开闭的插销。上述装置降低了柔性机器人臂的弹性振动，提高了柔性臂的定位精度。本发明还提供了一种机器人。