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	基于高阶矩匹配的无迹卡尔曼滤波器的多项式方法
	刘江; 王玉金; 杨文强; 张矩
	2016-11-30
摘要	本发明公开了一种基于高阶矩匹配的无迹卡尔曼滤波器的多项式方法，属于非线性滤波技术领域。包括以下步骤：建立非线性系统的状态方程和测量方程；确定初始状态的随机分布特征，包括其均值、协方差以及高阶矩，噪声的分布特征，以及初始测量值；基于上一时刻的状态估计和状态方程，使用多层无迹变换计算一步状态预测的随机变量的分布特征；基于步骤三的状态预测和测量方程，使用MUT计算状态预测的量测的分布特征；使用卡尔曼增益融合状态预测以及测量数据计算最优状态的分布特征，完成非线性系统一步估计任务。该方法用于解决非线性滤波器在实际应用过程中的精度和计算稳定性问题，结合现有采样策略，使用高阶矩和多重的对称采样来提高精度。
专利类型	发明专利
语种	中文