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	基于PIDNN的六旋翼无人机飞行控制算法研究
	徐会丽; 石明全; 张霞; 王晓东; 井光辉
	2017-12-11
摘要	针对六旋翼无人机比例—积分—微分(PID)控制器参数优化困难的问题,采用了PID神经网络(PIDNN)控制方法,利用其非线性映射和自学习的特性,实现了姿态控制参数的动态调整,增加了系统的自适应性。为验证方法的有效性,通过Matlab的Simulink模块构建了六旋翼无人机数学模型;利用S函数实现了基于反向传播(BP)算法的PIDNN控制器;将仿真结果与传统PID控制效果进行对比,结果表明：在缩短姿态调整时间与减少超调量方面,PIDNN方法控制效果优于PID方法。
关键词	六旋翼无人机 比例—积分—微分神经网络算法 姿态控制
发表期刊	传感器与微系统
期号	12页码:25-27
语种	中文