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CSpace  > 手术机器人团队
微创手术机器人的运动目标跟踪优化仿真
王连香; 杨德伟; 李耀
2016
摘要

针对微创手术机器人系统远心不动点RCM(Remote Center of Motion)约束运动控制提出一种快速运动学逆解算法,实现RCM约束条件下的机器人关节角度的精确快速计算。通过虚拟现实仿真分析验证了该运动目标跟踪算法的可行性及有效性,为微创手术机器人运动控制提供实时精确数值解。

发表期刊计算机仿真
ISSN1006-9348
卷号33期号:10页码:320-325
收录类别CSCD
CSCD记录号CSCD:5838716
语种中文